Имя первого специалиста по мануальной терапии неизвестно. Но вероятно, что он был охотником. Травмы, ушибы, вывихи во время охоты, естественно, вынуждали к применению каких-либо лечебных мер. Иммобилизация, перевязки, тепло, отвары трав традиционно применяются в народной медицине. Первоначально рукодействия содержали в себе элементы хирургии, что сопровождалось накоплением сведений по анатомии, функции суставов и внутренних органов. Естественно, не все повреждения опорно-двигательного аппарата лечились с помощью ножа и лекарственных средств. Ручные пособия при вывихах, растяжениях, перетруживаниях положили начало новой специальности - костоправному делу. Считать эту специальность особенностью какой-либо страны, естественно, оснований нет. Однако, накопление сведений по анатомии и физиологии опорно-двигательного аппарата, их систематизация проводились преимущественно на Западе.

Сведения о ручных пособиях при травмах опорно-двигательного аппарата содержатся в многочисленных литературных источниках древнего мира. Гиппократу они были известны как эффективный метод лечения болезней позвоночника (рахитерапия); некоторые технические приемы были весьма оригинальны: два помощника растягивали лежащего пациента, привязав его за руки и ноги, а третий (может быть, главный специалист) ходил по спине больного. Впрочем, хождение по спине практиковалось у многих народов, были весьма популярны хождения малолетних сыновей по спине уставшего за день отца. Такая лечебная процедура проводилась часто в бане, повествование о которой мы встречаем у А.С.Пушкина в его произведении "Путешествие в Арзрум" во время похода 1829 года, где он вспоминает тифлисские горячие бани и лечение, проведенное банщиком Гассаном, который "начал ломать мне члены, вытягивать суставы, бить меня сильно кулаком". Здесь же упоминается, что "азиатские банщики приходят иногда в восторг, вспрыгивают вам на плечи, скользят ногами по бедрам и пляшут по спине вприсядку". Гиляровский в книге "Москва и москвичи" приводит описание лечебного процесса в бане, когда занедюжившего клали на порог двери, а бабка-костоправка через горячий веник постукивала обушком топора по спине. Таких сведений в художественной литературе можно найти немало. Это свидетельство того, что в народе приемы традиционной медицины передавались из поколения в поколение, творчески перерабатывались, способствуя становлению лекаря-костоправа. К сожалению, до нас в виде отдельного руководства опыт народных целителей не дошел. Зачастую представители официальной медицины притесняли народных лекарей, способствуя разделению медицины для имущих и неимущих слоев населения. По-видимому, это справедливо не только по отношению к костоправному делу, впоследствии превратившемуся в мануальную медицину, но и к другим разновидностям народной медицины: траволечению (фитотерапии), заговорам (психотерапии), баням (бальнеотерапии, массажу). Естественно, на фоне неоспоримых успехов хирургии, фармакотерапии, физиологических и других наук методы народной медицины вызывали у ученых не только недоверие, но и неприязнь, что явилось усугубляющим фактором между теоретическими достижениями официальной и практическими результатами народной медицины.

Новый этап развития мануальной терапии относится к концу XIX века. Произошло выделение двух специальностей в этой области на основании технических отличий и некоторых теоретических предпосылок: остеопаты и хиропрактики. Хотя в патологии внутренних органов оба направления основную роль отводили поражению позвоночника и его связи со многими органами, отличия в практическом отношении имели принципиальный характер. Хиропрактики (основатель D.D.Palmer) отличались быстротой выполнения манипуляций, грубой контактной, в том числе, ударной техникой и немалым количеством осложнений. Часто эту технику называют методикой коротких рычагов. В ряде случаев лечебный эффект оказывался поразительным и ошеломленные пациенты убегали, забыв костыли. Подобный эпизод описан финским писателем Марти Ларни в известном произведении "Четвертый позвонок".

Напротив, остеопаты (основателем считается Andrew Still) пользовались так называемой техникой длинных рычагов, т.е. воздействие на позвоночник оказывали опосредованно через конечности пациента. В отличие от хиропрактиков, остеопаты пользовались достижениями официальной медицины, достигли значительных высот в диагностике, хотя они и уступали хиропрактикам в техническом отношении. На начальных этапах своего развития медицинское образование для обеих школ было необязательным, подготовка врачевателей в разных центрах проводилась за срок от нескольких дней и недель (хиропрактики), до нескольких лет (остеопаты). В настоящее время, несмотря на наличие международной федерации мануальной медицины (FIMM), организованной совместными усилиями обоих направлений в 1965 году в Лондоне, в мире существуют многочисленные хиропрактические и остеопатические центры (США, Англия). Специалистами проведено несколько конгрессов, которые проводятся через каждые три года. Издается журнал Маnuelle Medizin, штаб-квартира которого находится в ФРГ.
История мануальной терапии в России несколько отличается от развития названных школ в мире. Здесь не было противопоставления народной медицины, в том числе, костоправного дела официальной медицине. Не было тех шумных судебных процессов, которыми богата история хиропрактики. Костоправное дело включало в себя элементы массажа, в том числе точечного, растяжек, ударов, прогреваний и заклинаний. Пользовались костоправными приемами народные умельцы в провинциях огромной империи, куда, естественно, достижения официальной медицины доходили с трудом. Отсутствие необходимости в дорогостоящих лекарственных препаратах, доступность и достаточная эффективность при многих заболеваниях опорно-двигательного аппарата, являются причиной существования этой истинно народной отрасли медицины. К сожалению, в виде какого-либо официального направления костоправное дело не оформилось. Единичные энтузиасты-практики в разных регионах страны в разные периоды времени пользовались достаточной известностью, чем привлекали внимание общественности, лишь позже - органов здравоохранения.

В 1989 г. состоялся первый Всесоюзный симпозиум по мануальной терапии (г. Москва); в исполнение его решений в 1990 году организована Всесоюзная Ассоциация мануальной медицины (ВАММ), впоследствии Российская Федеративная Ассоциация мануальной медицины, имеющая многочисленные региональные отделения. Теоретической основой первого этапа развития мануальной терапии в стране является концепция первичного структурного поражения позвоночника (остеохондроз), основоположником и продолжателем фундаментальных исследований в этом направлении является профессор Я.Ю.Попелянский со своими многочисленными учениками. В последующем эти представления применительно к мануальной терапии пересмотрены: объектом мануальной терапии являются не структурные изменения, а функциональные перестройки в деятельности локомоторной системы (Г.А.Иваничев, 1990; А.А.Лиев, 1995). Почетным президентом ВАММ избран профессор К.Lewit за выдающийся вклад в развитие мануальной медицины в мире, становление ее в России.